一种三维刚体运动参数鲁棒估计的神经算法
陈海峰; 邵家玉; 陈维南
东南大学自动化研究所 南京 210096
A NEURAL ALGORITHM FOR ESTIMATING THE 3D RIGID BODIES’MOTION PARAMETERS
Chen Haifeng;Shao Jiayu; Chen Weinan
Institute of Automation Southeast University Nanjing 210096
摘要 该文提出一种基于特征点匹配的刚体运动参数估计方法。在运动估计线性算法的基础上,文中利用全最小二乘(TLS)方法来进行求解,并建立次分量提取神经元来获得该全最小二乘解。基于测量数据中出格点(Outlier)的存在,我们在神经元的权值学习规则中引入鲁棒估计思想。实验结果表明,该方法能有效地克服出格点产生的误差,准确地估计出刚体的三维运动参数,比较令人满意。
关键词 :
刚体 ,
运动 ,
参数估计 ,
神经元 ,
鲁棒 ,
全最小二乘法 ,
次分量
Abstract :This paper deals with estimating the rigid bodies’motion parameters from token correspondence between two perspective views.Total least square(TLS)method is used to solve the linear equations of motion estimation.Then a minor component analysis (MCA)neuron is constructed to get the TLS solution.Finally a outline resisting version of the learning rule is developed by using the statistical approach.Comparative experiments have been made and results show that our robust rules improve the performance significantly when outliers are presented.
Key words :
Rigid body
Motion
Parameter estimation
Neuron
Robust
Total least square
Minor component
收稿日期: 1998-10-08
[1]
金艳,高舵,姬红兵. 复杂噪声下基于同步压缩Chirplet变换的LFM信号参数估计 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(8): 1906-1912.
[2]
伊华伟,张付志,巢进波. 基于模糊核聚类和支持向量机的鲁棒协同推荐算法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(8): 1942-1949.
[3]
易向东. 一种高效精确的FMCW SAR动静目标混合场景回波模拟方法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(8): 1872-1878.
[4]
王敏, 赵金宇, 陈涛,崔博川. 基于时空域的暗弱空间运动点目标检测算法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(7): 1578-1584.
[5]
周龙健,罗景青,孔辉. 基于虚拟时差的运动阵列空间无源定位算法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(7): 1759-1763.
[6]
李保珠,董云龙,李秀友,关键. 基于t分布混合模型的抗差关联算法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(7): 1774-1778.
[7]
孙顺,董凯,齐林,刘俊. 基于TDOA与GROA的多运动站误差配准算法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(6): 1439-1445.
[8]
阮晓钢,林佳,于乃功,朱晓庆,Ouattara Sie. 基于多线索的运动手部分割方法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(5): 1088-1095.
[9]
程兰,王志远,陈杰,谢刚. 基于粒子滤波和滑动平均扩展Kalman滤波的多径估计算法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(3): 709-716.
[10]
胡冲,罗丰,张林让,范一飞,陈帅霖. 对N 次观测Pareto分布参数有效估计范围的扩展 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(2): 412-416.
[11]
王舒,达新宇. 非理想信道状态下多波束卫星通信的鲁棒安全传输设计 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(2): 342-350.
[12]
张群英, 江兆凤,李超,吴世有,方广有. 太赫兹合成孔径雷达成像运动补偿算法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(1): 129-137.
[13]
邵鸿翔,赵杭生,孙有铭,孙丰刚. 面向分层异构网络的资源分配:一种稳健分层博弈学习方案 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(1): 38-44.
[14]
李彦兵, 张曦文,李飞,陈大庆,高红卫. 一种大加速度机动目标微动参数估计方法 [J]. 电子与信息学报, 2017, 39(1): 82-87.
[15]
蒋茂飞,许可,刘亚龙,王磊. 一种改进的局部线性回归估计器及其在雷达高度计海况偏差估计中的应用 [J]. 电子与信息学报, 2016, 38(9): 2314-2320.